太阳能机器人谐波减速机CSG-32-50-2UH harmonic 谐波传动 哈默纳科
在斜齿轮行星传动中，原装太阳能机器人谐波减速机CSG-32-50-2UH内齿圈轮缘在其余行星轮的啮合力的轴向分力作用下，有翻转倾向。因此，单位载荷沿齿宽的分布是不均匀的，在齿斜角在20~30°的人字齿轮行星减速器中，单位载荷集中系数zui大。当轮缘的横截面相对于啮合为非对称时，在直齿行星减速器中，齿圈轮缘的翻转倾向于较小。如果截面的非对称状况设计的合理，例如由于联轴节壳体上轮缘两端的直径不同，则截面中心应尽量靠近齿圈中截面。
浮动内齿圈轮缘的变形会引起联轴节轮齿间载荷分配不均匀，因此为了减小字啊和分布的不均匀性，原装太阳能机器人谐波减速机CSG-32-50-2UH联轴节的圆柱形外壳会做成薄壁式。计算表明联轴节的轮齿直接切削在刚性壳体上并增大其侧隙的浮动齿圈装置是很不合理的。在这种情况下联轴节壳体不是柔性体，并且载荷集中系数非常大。连锁式联轴节可以将左右浮动齿圈联接成内啮合人字齿轮行星传动。
浮动件的齿形联轴节不是理想的铰接头当联结零件的轴线偏斜时，联轴节轮齿上将产生反力距，其矢量垂直于偏斜平面，并作用于使偏斜减小的一侧。
中心输入扭矩对外啮合中心轮zui有利，在这种结构中由扭转变形而引起的载荷沿轮齿的分布不均匀 性大大减小。如果中心轮内孔的尺寸较小，无法安装齿形联轴节时，则应采用扭矩侧向输入装置。
