通常，轮齿用范成法切削加工。哈默纳科多关节机器人谐波减速机SHD-32-50-2UH-L设有硬度很大的齿条和材料塑性很高的轮坯，轮坯上的圆柱和齿条上的某一股东面作纯滚动，由于轮坯塑性变形即形成齿形。大家知道，齿条在坚硬和轮坯材料塑性的而无弹性的情况下的两侧齿面为直线齿形，因此形成的工件轮齿具有渐开线齿形。
在润滑充分和没有塑性变形发生的条件下轮齿也能产生胶合，这主要是由于在接触区剧烈的局部温升以致使润滑油和轮齿发生严重的胶合。
向心轴承-在减速器哈默纳科多关节机器人谐波减速机SHD-32-50-2UH-L中，主要采用液体摩擦向心滑动轴承
润滑脂未填满时，其粘度对滚动轴承的旋转阻力的影响较小。润滑脂在加注温度时的粘度决定润滑脂加注和流过油枪的可能性。高粘度润滑脂不能用于具有集中润滑系统的部件中。当其性能不变时，减小润滑脂的粘度对其使用性能有较好的影响。
实际应用的圆弧点啮合齿轮传动有单啮合和双啮合线两种方案。单啮合线方案中，齿轮副有一个齿轮的轮齿为凸齿齿形，另一个相啮合的齿轮为凹齿齿形。双啮合线双安乃是两个单啮合线传动的组合，即龆轮和大齿轮的齿顶均为凸齿齿形（和齿轮副中另一齿轮根的凹齿齿形相啮合），齿根为凹齿齿形（和齿轮副中另一齿轮顶的凸齿齿形相啮合）。
