哈默纳科焊接机器人伺服元件FHA-8C-100-E20

哈默纳科焊接机器人伺服元件FHA-8C-100-E20​  harmonic

利用电动机的何服机构不适用于大功率控制机构。因为大功率电动机，外形大，安装困难，并且电动机转子大，哈默纳科焊接机器人伺服元件FHA-8C-100-E20​ 达到zui高转速的时间长，响应缓慢。因此，大功率伺服机构利

用油和气体作为工作流体来构成。典型的例子是液压仿形机构，油缸的体积小并能产生很大的功率，适用于大型高速伺服机构。在这里我们来研究一下可获得zui高性能的电一液压伺服机构。这种伺服机构的动作，首先当输入量在某一时刻增加时，则产生误差，利用放大器使误差放大。放大的误差信号使圆筒形线圈内的电流发生变化，通过电磁力推动滑阀。观察滑阀移动到左端时油流方向，该油流操纵油缸负数跟踪输入。这种伺服结构的特点是需要油源，油液管理要求严格（防止灰尘污染）

这是一种利用电动机来产生机械能的伺服机构，随电动机的种类不同可分为直流伺服机构和交流伺服机构。直流伺服机构由电位计、直流放大器、直流电动机及齿轮、负载系统构成。 这种伺服机构的结构比较简单，动作容易理解，但其缺点是难建立一个响应快速猜度较高的伺服机构。

      交流伺服机构则把电信号全部变为交流，亦即电信号由交流电压调幅，在一般何服机构中使用50 /60赫的交流频率，在飞机等精密何服机构中，使用400赫或1.5千赫。这种伺服机构可使用高精度同步变换器来检测误差，因此适用于小型高精度伺服机构。其缺点是信号被调幅，所以进行分析和控制系统的补偿都比较困难，往往不容易建立大功率的伺服机构。