哈默纳科机电传动谐波减速器CSG-40-100-2UH harmonic
在四力作用下，变形形状随角的值而变化，这就可以改变变形形状以达到改善啮合的目的。当角＝0 ,这种形状就转化为两力作用的形状。当角增加时，它接近于刚轮圆弧的形状。当角等于45°时，双波形状就转化为四波衫状哈默纳科机电传动谐波减速器CSG-40-100-2UH。当角≈39°-40°时，形状不稳定。这样的变形形状只能在凸轮波发生器的情况下获得。美国联合制鞋机械制造厂和日本的长谷川齿轮制造有限公司生产的系列减速器中就采用了这种变形形状。
zui常用的谐波传动柔轮与柔性圆筒结合成一体。柔性圆筒具有柔轮与轴(箱体)弹性联接(联轴器)的功能。这时，柔轮的非圆形状逐渐转变为与轴联接处的圆形形状。柔性回筒的存在导致了传动尺寸的增大，并使柔轮制造困难。但是，目前还没有提出另一种消除这种联接的缺点并保持其优点的方法。在后面，讨论了利用谐波齿式联接与轴(箱体)相联接的柔轮结构。这样的结构将使效率和承载能力降低。
应用zui广的是，按规律的变形形状，按两集中力和四集中力作用下发生变形的圆环形状，以及波发生器长轴按国弧的变形形状.期柔性环的变形形状是采用双滚轮的波发生器来实现的或者是由圆盘波发生器时的双滚轮实现的。任何一种变形形状都能在凸轮波发生器时得到。波发生器凸轮按所取的柔轮变形形状设计。为了减小凸轮和柔轮之间的摩擦，配置有滚动体(柔性轴承)。凸轮波发生器可比其他型式的波发生器更好地保持所给定的变形形状，因而是的。两集中力给出了*的变形形状。
